Virtual torque sensor for RC servos

En ny virtuel drejningsmomentsensor til kommercielle billige radiostyrede (RC) servomotorer. Den virtuelle momentføler har spillet en vigtig rolle for konventionelle robotter. Det er blevet brugt til momentanvendte kontrolapplikationer såsom interaktion mellem menneske og robot og underaktiverede robotter. Imidlertid er de fleste virtuelle moment-sensorer baseret på inversion af aktuatorer eller robotdynamik med den antagelse, at hele dynamikken er kendt. Dette gælder ikke for RC-servomotorer, der har ukendte kontrolstrukturer. Da RC-servomotorer gør det muligt for forskere og hobbyister at skabe lette, men højtydende robotter på en nem og omkostningseffektiv måde, er det nødvendigt at udvikle en virtuel momentføler til disse motorer. I denne undersøgelse foreslår vi en designmetode til en virtuel momentføler til RC-servomotorer. For det første afledes den virtuelle sensor matematisk baseret på interne dynamiske modeller med parametriske begrænsninger og sammenlignet med den konventionelle model. For det andet udvikles en dedikeret systemidentifikationsmetode til den foreslåede virtuelle sensor til at implementere sensoren i faktiske eksperimenter. Endelig sammenligner vi eksperimentelle resultater med målingerne opnået af en faktisk sensor.